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Archive for the ‘Real world’ Category

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Lego crane

Lego crane

As I wrote earlier this month, I bought a LeapMotion device (during the pre-selling phase), and as it arrived I tried to find some way of playing with it, not only with the apps from its store, but with its API, in particular integrated with Processing.

After some experiments with movement detection, coloured boxes and whatnot, I decided to try something physical. I had a couple of servos lying around, and they too were still looking for some test application (I had never used them), so I decided to put everything together. I built a crane using some Legos (from my youth) that were in a box in my closet here in my parents’ house, adding the two servos even if they do not fit perfectly (but the connection of the servos was almost perfect with the Lego gears, so in the end it was not that bad). The crane has two degrees of freedom: the red platform rotates with a continuous servo, and the black arm goes up and down with a standard servo.

The Arduino has the Adafruit motor shield (the old version actually), and I uploaded a firmata sketch to send commands from Java (Processing) without having to come up with a specific protocol; on the computer side, a Processing sketch receives frames from the LeapMotion and detects two movements: the inclination of the palm of the hand (detected only if there are at least 4 fingers in view, this means that there should be some distance between the single fingers, otherwise it doesn’t work) and the circle gesture, that happens when a finger performs a circle clockwise or counterclockwise; the first movement raises the arm, the second movement moves the platform.

http://www.youtube.com/watch?v=8tiFtJSMCyc

The video shows it working: the palm movement is sometimes detected with some delay, I think because of the angle values of the palm inclination that I put in the sketch (also, sometimes the angles assume some strange values, completely different from the previous ones, I have no idea why…*). Anyhow, it was nice to write some really easy code to detect stuff with the LeapMotion and apply it to physical stuff (instead of virtual stuff, like the apps), even if it was a toy application.

* I have to add that Linux users, at least as of today, are still second-class citizens for the LeapMotion world: not only there are no apps (but I don’t really care about this), but the SDK has a quite low version number with respect to Windows and Mac OS X, even if the latest news update from LeapMotion devs says that the latest version of the SDK is coming to us as well. This may be the cause of some misdetection happening from time to time.

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Pongo la domanda: secondo voi una volta erano più bravi a fare colonne sonore rispetto ad oggi? In particolare parlo dei telefilm.

Mi spiego: sono un feticista delle colonne sonore, genere che ritengo mio preferito (a pari merito con l’hard rock), e ne ho diverse di film e anche di videogiochi, più o meno apprezzate ed apprezzabili. Non avevo mai fatto troppo caso alle colonne sonore proposteci dai telefilm, e per colonna sonora intendo la musica che viene trasmessa durante il telefilm, e non la sigla iniziale (qui ce ne sono di carine anche oggi, anche se a causa di questo mondo consumistico del c***o i produttori fanno di tutto per guadagnare secondi di quei miseri 40 minuti che si ritrovano per fare una puntata, e le sigle sono diventate pressochè inesistenti (Lost docet); per dire, Nara di Cold Case mi emoziona tanto quanto il tema di Twin Peaks, per quanto probabilmente non godrà della stessa fama di quest’ultima – negli anni ’80 i telefilm di 1 ora duravano 50 minuti. Per dire.).

Dico questo perchè sto guardando nelle ultime settimane due esemplari di telefilm tratti direttamente dagli anni ’80: Remington SteeleMoonlighting (che vengono di fatto dallo stesso background, dato che hanno un produttore in comune almeno inizialmente, ed entrambi hanno lanciato le carriere del buon PB e del buon Bruce Willis. Non mi soffermo sulle caratteristiche in sè delle storie (carino il primo, forse addirittura meglio il secondo, se vi mancano guardateli!), ma sul fatto che hanno delle musiche che mi colpiscono. Ed è una novità, per quanto mi riguarda.

Pensateci: on top of your heads, nominatemi un telefilm di cui vi ricordiate le musiche. A me ne vengono in mente tre (e solo tre) in 28 anni di telefilm guardati: Battlestar Galactica (ho comprato il CD, principalmente per All along the watchtower, ma tutta la terza stagione è niente affatto male!) e Cold case (qui potreste notare come io non distingua tra musiche composte appositamente e musiche scelte tra le esistenti, ma soprattutto per i telefilm non si possono separare questi due piani; questo secondo telefilm ad esempio è un fiorire di scelte musicali che seguono l’anno temporale del delitto di turno, e sono spesso molto belle e molto azzeccate (una su tutte, Stolen Car nella puntata 3×11)). Il terzo è Prime Suspect, versione US, che però è durato solo mezza stagione (ma che secondo me aveva una musica rock sporco bellissima, e già la sigla lo dimostra anche se non a sufficienza).

Ora, confrontate quanto appena detto con le musiche, ad esempio, delle puntate 3×08 (Puzzled Steele e la sua musica greca) o 2×21 (Hounded Steele ed il tema durante la rapina) di Remington Steele, o ancora meglio la musica che ruota attorno alla 2×08 (Portrait of Maddie, partite da 12.30 ed arrivate fino a 16.00) di Moonlighting. Poi magari anche all’epoca di tanti telefilm non si ricorda più nulla… Dico questo perchè non guardavo più telefilm di quegli anni da quando stavo a casa con l’influenza alle medie/superiori, ed ora ne trovo 2 su 2 memorabili e questo mi dà da pensare.

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Folk strings

Nylon strings

Nylon strings

C’è stato un momento, qualche mese fa, in cui mi sono chiesto se fosse possibile avere corde di nylon anche su una chitarra acustica… questo perchè, forse per il fatto che la mia preparazione musicale è stata prima di tutto classica, per quanto mi riguarda non esiste suono paragonabile a corde in nylon, in particolare la rotondità che si riesce ad ottenere su una chitarra classica nelle tre corde più acute, tra IX e XII capotasto, pizzicato al manico (o sopra la buca, se preferite), questo perfino sulla mia chitarra classica, di fascia piuttosto bassa. L’unico suono che riesce ad avvicinarsi a questo in quanto a forma e corporatura, per quanto sia completamente diverso, è quello della Strat, pickup al manico, overdrive con gain a 2/3 circa, riverbero. Ma questa è un’altra storia…

Anyway, ho presto scoperto che in realtà esistono corde pensate per l’acustica ma in nylon, in particolare queste, che mi sono affrettato ad ordinare. Non le avevo ancora provate, dato che quando sono arrivate le avevo appena cambiate sulla chitarra con altre “normali”, ma ieri notte ho deciso che era ora di testare il tutto. Qui sotto trovate un esempio di suono, la qualità della registrazione non è particolarmente buona perchè ho registrato con un microfono (il sistema di amplificazione della Fender acustica trasmette le due corde più alte ad un volume troppo basso rispetto alle altre, e la qualità sarebbe risultata anche peggiore… e anche questa, purtroppo, è un’altra storia).

Le prime impressioni sono abbastanza positive: tendo ad evitare di fare i versi che facevo con le corde “normali” (ci sono stati pomeriggi in cui ho suonato sull’acustica brani hard rock con una foga piuttosto significativa), dato che queste sono molto più morbide (anche quelle in bronzo); il suono del nylon è più ovattato rispetto ad una chitarra classica, e questo fa sì che si contrasti molto con quello delle tre corde rivestite, soprattutto sui capotasti alti, ma la sua rotondità resta impareggiabile. Bisogna fare un po’ di attenzione a posizionare la mano sinistra, dato che si è abituati ad un manico stretto ma a corde tutte in bronzo, su cui si riesce ad avere una certa presa che il nylon non offre altrettanto ferma, essendo le corde più lisce.

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Prendo spunto dal post “Lo scaffale d’oro” (link) di un blog che seguo (sperando che all’autrice originale non dispiaccia), per indicare quei 10 libri che io metterei nello scaffale d’oro ideale della mia libreria, ovvero quello scaffale (immaginario) dedicato ai libri un po’ speciali per ciascuno di noi. C’è il difetto che questi libri negli anni cambiano un po’, è difficile fare un best of e sarei stato tentato di inserire qualcosa degli ultimi che ho letto, forse troppo vicini temporalmente per poterli giudicare appieno. Alla fine in classifica ho inserito tutti libri letti qualcosa come 8-10 anni fa, e che sono i primi a cui penso se penso alla letteratura che mi piace davvero.

Spero nella mia classifica non ci siano troppe facezie… in no particular order:

  • “Il signore degli anelli”, J.R.R. Tolkien
  • “Addio alle armi”, E. Hemingway
  • “Jack Frusciante è uscito dal gruppo”, E. Brizzi
  • “Dracula”, B. Stoker
  • “L’ultimo dei Mohicani”, J.F. Cooper
  • “Due di due”, A. De Carlo
  • “Guida galattica per autostoppisti”, D. Adams (1)
  • “Rainbow Six”, T. Clancy (2)
  • “La scomparsa di Patò”, A. Camilleri (3)
  • “Il conte di Montecristo”, A. Dumas

(1) per la precisione, dovrei indicare tutta la serie

(2) c’è stata una serie di estati adolescenziali in cui ne ho letti una quantità industriale di Clancy, alla fine R6 resta un po’ l’iniziatore della serie (lo scrittore l’ho scoperto dal videogioco…)

(3) qualcuno potrebbe dire che è un titolo strano di Camilleri da inserire qui, ma è stato il primo che io abbia mai letto dell’autore

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Il genere Fantasy

Riflettevo su una cosa: il genere “fantasy” (in letteratura, naturalmente) è sempre (nella mia esperienza) un genere caratterizzato dalla malinconia.

E’ un’idea che avevo già da parecchi anni, me l’ero fatta appena finito di leggere “Il Signore degli Anelli”, che penso si possa considerare un po’ il padre del genere e sicuramente l’ispirazione primaria di chiunque si cimenti a scrivere questo tipo di storie (se qualcuno se lo chiedesse: no, non ho idea di quale sia l’evoluzione del fantasy, quindi magari un fine letterato potrebbe considerare la frase precedente profondamente e filologicamente sbagliata, ma tant’è…). Dopo aver abbandonato questo genere per diverso tempo, l’ho un po’ ripreso negli ultimi anni, e trovo continuamente conferme di questa idea: da “La Torre Nera” di Stephen King alla saga degli “Witcher” di Andrzej Sapkowski a quelle delle “Mondo Emerso” di Licia Troisi.

Altri generi sono percorsi da una sorta di pessimismo ed ineluttabilità, ma la nota con cui terminano è generalmente positiva (penso ai thriller, per esempio); nel caso del fantasy, c’è sempre l’idea che il mondo, così come lo si conosce, stia ormai finendo ed i protagonisti in un certo senso lottino contro i mulini a vento, ovvero pur sconfiggendo il cattivo di turno, non siano in grado di sovvertire la rovina in atto o che la storia si ripeta più avanti. Mi chiedo se questo sia dovuto al fatto che tutti ereditino il mood di fondo di Tolkien o se sia una caratteristica intrinseca del genere. Allo stesso tempo, mi chiedo se questo rifletta più da vicino il mondo in cui viviamo, rispetto ad altre avventure più o meno irrealistiche che accadono ad esempio nei thriller.

Anche la fantascienza spesso riesce ad avvicinarsi ai temi reali, non solo prevedendo conseguenze possibili (anche se in alcuni casi esagerate) delle tecnologie con cui ci confrontiamo, ma anche riprendendo in alcuni casi conflitti e sentimenti che si ritrovano anche nella realtà: in quei casi, tuttavia, il sentimento prevalente è comunque positivo al termine (magari non sempre, ma in generale da che mi ricordi io). Il pessimismo è più tipico ad esempio dell’horror, ma lì raramente si riflette il mondo reale e quindi tocca di meno l’animo del lettore.

Spero che questa idea non sia troppo biased dal sentimento triste che si manifesta sempre al termine della lettura di una saga: a causa di questa malinconia, nel fantasy è anche più difficile da sopportare che in altri romanzi.

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The idea behind this little experiment (and another one that I have in mind) is to include the physical world into the guitar effects chain: usually these effects simply act to an explicit interaction, the foot movement on a pedal, but why not include the guitar movements? This first experiment, in particular, uses an accelerometer to variate the output of a Wah pedal, depending on the inclination of the neck of the guitar itself.

Collect the informations

The first part of the circuit is all about getting data from the accelerometer and sending them to drive the effect. The accelerometer (a triple-axis model) is connected to a Telosb platform through a small prototipying board; the internal software (TinyOS, of course) samples the three ADCs (one for each axis) by mediating 10 consequent samples, packs the three 2-byte values into a packet and sends them through the radio. This operation is performed about 20 times per second. No radio power management is done here (I don’t really care about batteries to last only a few hours or days).

A second Telosb receives the radio packets. Now, the natural follow-up would be for the Telosb itself to drive a digital pot (through I2C, for example), but from this point of view the MSP430, the Telosb microcontroller, sucks A LOT: it has two multi-purpose hardware ports (called USART), each of them has a UART and a SPI interface, and one of them has also a I2C interface. One SPI is not connected in the board, while the other SPI and the I2C are already used by the radio, in the same port that has one UART (the other UART goes to a FTDI chip that sends data through the USB port). This means that driving the hardware port and communicating with the radio means having to share the resources and manage them so that only one is active at a time. I have to say that I was quite scared by this, first of all because TinyOS is not easy to be used to develop applications, and secondly because I am sending so many packets through the radio that I don’t know if timing was enough to start and stop each interface every time.

Thus, I decided to use an Arduino with an USB Host shield: in this way, the Telosb simply takes the radio packets and routes them to the usual USB serial port; the Arduino receives the data, unpackets the three accelerometer values, uses them in a moving average (to avoid too sudden movements) and puts the current value to a digital pot. In the end, I am using only one of the three axes (the X axis), and discarding the other two.

Colorsound Wah

Schematic view

Schematic view

I decided to use a wah pedal as the best effect to be driven by these movements, and I decided to use this schematic, with a couple of modifications; the interesting thing about this circuit is that an inductor, usually the essential part of a wah, is not needed: it just needs a transistor and several resistors and capacitors. The modifications are the two resistors R4 and R10, and the electrolytic capacitor and the diode on the power line on top (C1 and D1).

There are two different power supplies: 9V are provided by a battery, while the Arduino is powered separately and provides the 5V needed by the digital pot; this is done to avoid introducing noise to the effect, because the Arduino is also powering the Telosb radio.

Tests

The first tests have been made with a sketch on Processing showing a 3D box moving according to the accelerometer values; I have published several videos showing all these tests, with Arduino first and with the Telosb later. The final circuit is shown here (for some reasons the video is quite accelerated, I have no idea why but I think it involves the fact that all these videos are without an audio track, and Youtube does something wrong when loading them…), and I have added a brief video showing the result down here. The audio quality is quite low, I have recorded it with a microphone and not with an acquisition device, but for now it will suffice.

Final thoughts

I am not completely satisfied with the final result: trying a guitar effect on a breadboard is quite hard, because any movement of the wires introduces some noise, and it probably also lowers the effect of having capacitors in the circuit. I would try to move the circuit at least on a prototipying board, then lower the sampling timing again, from 50 ms to maybe 25-30 ms and see if the rest of the circuit is able to cope with it; also removing the Arduino and allowing the sink to directly drive the pot would lower the latency, but again the MSP430 makes it quite difficult (and I don’t have radio devices for the Arduinos, like for example the XBee shields). Bluetooth could be a solution to use a single platform (I already have a bluetooth shield for Arduino, and the USB Host supports some dongles). Also the moving average window could be reduced, to allow the effect to act quicker.

I think I will try also using a membrane like these instead of the accelerometer, to link the wah gain to the position of the left hand on the guitar neck (the membrane would be in the back of the neck), thus to the pitch of the music (higher pitch in general means the hand is nearer to the body of the guitar, lower pitch means the hand is farther away)… will see.

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Al secondo tentativo sono riuscito a saldare correttamente l’effetto tremolo preso su Musikding, ed a testarlo assieme al fuzz preso tempo fa; in foto alcuni momenti del montaggio e del test prima di inscatolarlo (ho tagliato in due un cavo mono e ne ho sistemato le estremità senza jack per poterle collegare ad una breadboard), il file audio è un insieme piuttosto casuale di accordi con il tremolo attivo ed il fuzz inizialmente attivo e poi spento.

Devo ancora testare a fondo le diverse impostazioni del primo, che comunque pare funzionare bene, mentre il secondo ha un leggero ronzio di fondo poco piacevole, per il resto è abbastanza divertente.

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Politometro

Politometro

Bè, direi che mi colloco esattamente dove mi aspettavo di essere…

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MEETmeTONIGHT 2012

MEETmeTONIGHT 2012

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